這個成語來源于宋。釋道原《景德傳燈錄。招賢大師》，師示一偈曰：百丈竿頭不動人，雖然得入未為真。百丈竿頭須進步，十方世界是全身。
宋朝時，長沙有位高僧名叫景岑，號招賢大師。這位太師佛學造詣高深，時常到各地去傳道講經。
一天，招賢大師應邀到一座佛寺的法堂上講經。前來聽講的僧人很多，大師講得深入淺出，娓娓動聽，聽的`人深受感染。法堂內除了大師的聲音外，一片寂靜。
招賢大師講經完畢后，一名僧人站立起來，問他行了一個禮，然后提了幾個問題，請求大師解答。大師還了禮，慢慢地作答起來。
那僧人聽到不懂處，又向大師提問，于是兩人一問一答，氣氛親切自然。
聽講的人發現，他倆談論的是有關佛教的最高境界————十方世界的內容。為了說明十方世界究竟是怎么回事，招賢大師當場出示了一份偈帖。所謂偈帖，就是佛教中記載唱詞的本子。但見大師指著上面的一段文字念唱道：百丈的竹竿并不算高，尚需更進一步，十方世界才算是真正的高峰。
百尺竿頭這則成語也稱百丈竿頭。
