毛驢王子的故事講述了：從前有一位國王，非常富有，但是就是沒有孩子，有一天上帝賜予他一個長得像毛驢的孩子。這為毛驢王子因為傷心自己的外貌，獨自去別的王國游歷，并憑借自己的才華得到那個國王的賞識，并將公主嫁給了他。毛驢王子最后變成了一位帥氣、善良的王子。
從前，有個國王和王后，他們很富有，簡直享有一切他們所希望的東西，只是沒有孩子。王后為此日夜傷感，說：“我就像塊不長莊稼的地。”上帝最后成全了他，給他了個孩子，但這孩子根本不像人，而是頭小毛驢。母親不見則已見了叫苦連天，她說自己寧可不要孩子也不愿有頭驢，并且還想把他扔進河里讓魚吃掉。但國王卻說：“別這樣，既然上帝把他賜給我們，他就該是我的兒子和繼承人，在我死后戴上王冠坐上皇帝的寶座。”就這樣，這驢子被養了下來，慢慢長大了，它的耳朵又細又長，向上直伸著。
這驢兒天性活潑，到處跳躍、游戲，且特別愛好音樂。于是他走到一位有名的樂師那里，說“把你的本領教給我吧，我要把琴彈得和你一樣好。”“啊，小少爺，”樂師說，“這對你來說就難了，你的手指實在太粗，不是塊彈琴的料。我怕琴弦經不起。”但他的推脫沒用，驢兒要彈琴，非學彈琴不可。他學起來又勤快、又刻苦，最后練得竟和師傅一樣好了。
有一次，這小主人出去散步，腦子正在思考著什么，不覺來到了一口井邊。他往水中一瞧，見水面清澈如鏡，那兒有自己的驢子模樣。他懊喪極了，便帶了忠實的仆人離家出走，到了很遠的地方。他們四處漂泊，最后來到了一個王國，統治這個國家的是位年邁的'國王，不過他有一位美麗絕倫的獨身女。驢兒說：“我們就在這兒呆下吧!”說著就去敲城門，“外邊有客，快開門讓他進來!”有人說。但是大門沒有打開。他于是坐了下來，取出他的琴，伸出兩只前腿彈起琴來，音樂非常優美動聽。守城門的人聽得睜大了眼，趕忙跑去報告國王：“門外坐著頭驢子，琴兒彈得有大師那么棒。”“讓那位音樂家到我這兒來吧!”國王說。
當那驢兒一進來，所有的人都稱贊起這位彈琴的來，他們讓他坐下來和仆人一塊兒吃飯，他卻很不樂意，說：“我可不是頭普通的驢子，我可是位貴族。”他們說：“如果你真是位貴族，就和武士們坐一起吧。”“不，我要坐在國王身旁。”國王微微一笑，很幽默地說：“好吧，就照你的意思辦。小毛驢，到我這兒來吧。”然后他又問：“小毛驢，你覺得我女兒怎么樣?”驢兒轉過頭看著她，點了點頭，說“實在太美了!我還沒見過像她這樣漂亮的女孩。”“那么，好吧，你也該挨著她坐吧!”國王說。“那我是求之不得的呢!”驢兒一邊說，一邊緊挨著公主坐下。他又吃又喝，既舉止優雅，又注意清潔衛生。
這高貴的驢兒在宮里住了一些時，他想：“這一切對我有何用呢?我得回家去。”于是他便難過地垂下了頭，來到國王跟前，請求能讓他走。但國王已經喜歡上他了，便說：“小毛驢，你什么事兒不開心?你看起來就像一缸醋一樣酸溜溜的。你要什么我就給你什么，你要金子嗎?”“不，”驢兒搖頭說。“你要珠寶和華貴的服裝嗎?”“不。”“我分給你半個王國，好嗎?”“啊呀，不。”于是，國王說：“什么能教你開心，你是不是想娶我的寶貝女兒做妻子?”“啊，是的是的。”他一下子變得高興起來，那確實是他所希望的。于是他們舉行了隆重而豪華的婚禮。
新婚之夜，新郎和新娘被帶進了洞房，國王想知道驢兒是不是舉止溫文爾雅，便命一個仆人躲在那里。他們雙雙走進了新房，新郎閂上了門，他以為只有他們倆在那里，只見他摔脫了身上的皮，站在那兒，竟是個英俊瀟灑的青年。“現在你瞧我是誰，看我配不配得上你。”這時新娘非常高興，過來吻他，打心眼里愛著他。到了早上，他跳了起來，又重新披上驢皮，沒有人會想得到里面藏著個多么英俊的帥小伙子。不久老國王來了，“啊，”他叫道，“驢兒已經起床了!女兒呀，你一定很傷心，沒能嫁一個能真正作你丈夫的人。”“哦，不，親愛的父親，我很愛他，他就像是世上最英俊瀟灑的小伙子，我會終生和他廝守在一起的。”國王感到很驚訝。但是先前藏在新房的仆人來了，向國王透露了一切。國王說：“這絕不可能是真的!”“那么今晚就請您親自去看看，你會親眼看見的。國王，你聽我說，你去把他的皮拿走，把它扔進火里燒掉，到時他就會顯露真形的。”國王說：“你這主意很不錯。”
到了晚上他們睡覺時，他偷偷地走了進去，來到床前，借助月光他看見了一個相貌堂堂的年輕人躺在床上，那件驢皮就放在地上。于是他把驢皮拿走了，讓人在外面生起火，然后把驢皮扔了進去，等著看到它化為了灰燼。國王急于想看看這位丟了東西的新郎會怎樣，便徹夜沒睡，一直關注著。年輕人睡醒后，就著晨光一翻而起，想穿上那張驢皮，但沒找著。這下他變得很驚恐焦慮，又非常傷心，說：“現在我非逃走不可了。”
但他剛走出來，但便發現國王正站在那兒。國王說：“我的兒，你這么匆匆忙忙上哪去?你心里有啥事?留在這里吧，你是個這樣瀟灑的小伙子，你是不會離開我的。我現在就把我的一半王國給你，等我死后，整個王國都歸你。”“我也希望善始善終，那我就留在這兒吧!”隨后老國王給了他一半的國土，一年后國王死了，整個王國都屬于了他。他自己的父親死后，他又得到了另一個王國，從此便過著榮華富貴的生活。
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