這是一幅載譽于世界藝術史上的杰作，表現的是周公輔成王的故事。畫面上共有七人，正中站立著成王，頭戴三叉冠，腳踏金座，表情嚴峻，似有些緊張和不安。左首的大臣為他打著華蓋，右邊的大臣跪拜著獻上御巾，表示對王的忠誠。這位成王身邊的近臣，就是周公；其余四人都手執文案似向成王奏議著什么。作品表達的中心內容，就是褒揚周公為代表的賢相名臣對年少成王的一片赤誠之情，以及在輔佐成王中的不朽建樹。另一畫面描繪的則是成王漸漸長大，周公向他移交權力的場景。
故事的時代約為公元前1063年左右。
周武王在建立周王朝的當年，一病不起，離開人世。這時他的兒子才13歲，無能力掌管國家大事，他只好托付給弟弟周公輔佐。周公，名旦，那時任冢宰，職位相當宰相。
周公從小受到良好的教育，精通禮法，為人忠厚，做事謹慎。他代行君王職務后，首先把自己的兒子伯禽叫來陪伴成王。這樣做的目的在于，如果發現成王懶惰，或者有過，為了教育他而又不直接責備他，就把伯禽責罵一頓，以此來啟迪成王。成王經常看到伯禽代他受罰，就更加謹慎從事，努力學習，也越來越尊敬周公。
在政治方面，周公又按照武王的遺愿組織了得力的中央政權，建立了鄉、州行政機構，由居民自行推出德高望重、勤于辦事的人擔任各種職務，負責教育、訴訟等事項，并選拔了一批優秀子弟學習管理國家的知識。在社會生產上，他以極大的熱情組織農民從事耕種和蠶桑，積極發展在戰爭中遭到破壞的農業生產和農貿市井交易。他還非常重視教育，開辦了學校，教禮儀、音樂、射箭、寫字、算術等課程。在鄉里，并教授少女們紡織。在他攝政期間，整個社會充滿了和諧、繁華的景象。
但是，周公的辛勤和忠誠并不為一些人所理解。真正懷有野心的人卻在伺機而動，妄想擠掉周公，踢開成王自立天子。周公胞弟管叔、蔡叔就是其中的代表，他們竟同武庚聯合東方夷族，借保護成王為名，興兵叛亂。光明磊落的周公采取果敢的軍事手段首先鎮壓了判亂，接著殺了武庚和管叔，蔡叔被流放。這本是正義之舉，可更引起了個別大臣的流言蜚語，使得周公站不住腳了。周公為了避嫌，就提出離開京都去洛陽居住，并把權力全部交給成王。這時，周公才發現，成王竟對他也有猜疑，他就對成王說：“國君啊！我對國家從來忠心耿耿，決無二心。每當我洗一次頭，總得多次停洗，把頭發匆匆握在手中，去辦沒有完的事。我吃一頓飯，也經常把含在口里的飯吐出來，去接見來登門拜訪的客人。我這樣盡心接待天下的賢才是為了讓他們為國出力，我這樣做不就是對國家負責嗎。”成王聽了周公的話非常感動。
周公終于積勞成疾。當成王接到周公去世的消息后，悲痛欲絕，特地為他舉行了隆重的葬禮。同時，為紀念他的豐功偉績，還下令在每年六月舉行祭祀周公的盛大活動，并特許用祭天子的禮樂來悼念周公。
周公輔成王，從歷史的角度看，它又記載下了極為重要的一項西周制度，即嫡長子繼承制。按照周初的宗法制度，王位均實行長子繼承。周武王姬發死后，理應由其長子成王繼位。周公雖與武王是胞兄弟，關系非常融洽，但也只能為輔。史籍的記載，在這里完全形象化了。因此，它本身是一幅歷史畫卷。
畫面的結構充滿東方君臣的傳統習慣：一個弱小的少年君王，居于中央；寬衣博帶的群臣，畢恭畢敬，見君如睹神靈，舉止言行無限虔誠。這種特定的手法，以及對人物在特定環境下卑躬屈膝的處理，漢畫像石是開創，它對后世也有很大影響。
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