篇一：運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告
實(shí)驗(yàn)一 晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)電流-轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器調(diào)試
一．實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/strong>
1．熟悉直流調(diào)速系統(tǒng)主要單元部件的工作原理及調(diào)速系統(tǒng)對(duì)其提出的要求。 2．掌握直流調(diào)速系統(tǒng)主要單元部件的調(diào)試步驟和方法。
二．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1．調(diào)節(jié)器的調(diào)試
三．實(shí)驗(yàn)設(shè)備及儀器
1．教學(xué)實(shí)驗(yàn)臺(tái)主控制屏。 2．MEL—11組件 3．MCL—18組件 4．雙蹤示波器 5．萬(wàn)用表
四．實(shí)驗(yàn)方法
1．速度調(diào)節(jié)器（ASR）的調(diào)試
按圖1-5接線，DZS(零速封鎖器)的扭子開(kāi)關(guān)扳向“解除”。
（1）調(diào)整輸出正、負(fù)限幅值“5”、“6”端 接可調(diào)電容，使ASR調(diào)節(jié)器為PI調(diào)節(jié)器，加入一定的輸入電壓（由MCL—18的給定提供，以下同），調(diào)整正、負(fù)限幅電位器RP1、RP2，使輸出正負(fù)值等于5V。
（2）測(cè)定輸入輸出特性 將反饋網(wǎng)絡(luò)中的電容短接（“5”、“6”端短接），使ASR調(diào)節(jié)器為P調(diào)節(jié)器，向調(diào)節(jié)器輸入端逐漸加入正負(fù)電壓，測(cè)出相應(yīng)的輸出電壓，直至輸出限幅值，并畫(huà)
圖1-5 速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的調(diào)試接線圖
出曲線。
（3）觀察PI特性
拆除“5”、“6”端短接線，突加給定電壓(0.1V)，用慢掃描示波器觀察輸出電壓的變化規(guī)律，改變調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)及反饋電容，觀察輸出電壓的變化。反饋電容由外接電容箱改變數(shù)值。
2．電流調(diào)節(jié)器（ACR）的調(diào)試 按圖1-5接線。
（1）調(diào)整輸出正,負(fù)限幅值
“9”、“10”端 接可調(diào)電容，使調(diào)節(jié)器為PI調(diào)節(jié)器，加入一定的輸入電壓，調(diào)整正，負(fù)限幅電位器，使輸出正負(fù)最大值等于5V。
（2）測(cè)定輸入輸出特性
將反饋網(wǎng)絡(luò)中的電容短接（“9”、“10”端短接），使調(diào)節(jié)器為P調(diào)節(jié)器，向調(diào)節(jié)器輸入端逐漸加入正負(fù)電壓，測(cè)出相應(yīng)的輸出電壓，直至輸出限幅值，并畫(huà)出曲線。
（3）觀察PI特性
拆除“9”、“10”端短接線，突加給定電壓，用慢掃描示波器觀察輸出電壓的變化規(guī)律，改變調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)及反饋電容，觀察輸出電壓的變化。反饋電容由外接電容箱改變數(shù)值。
實(shí)驗(yàn)二 雙閉環(huán)晶閘管不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)測(cè)試
一．實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/strong>
1．了解雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的原理，組成及各主要單元部件的原理。 2．熟悉電力電子及教學(xué)實(shí)驗(yàn)臺(tái)主控制屏的結(jié)構(gòu)及調(diào)試方法。 3．熟悉MCL-18，MCL-33的結(jié)構(gòu)及調(diào)試方法
4．掌握雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)試步驟，方法及參數(shù)的整定。
二．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1．各控制單元調(diào)試 2．測(cè)定電流反饋系數(shù)。
3．測(cè)定開(kāi)環(huán)機(jī)械特性及閉環(huán)靜特性。 4．閉環(huán)控制特性的測(cè)定。 5．觀察，記錄系統(tǒng)動(dòng)態(tài)波形。
三．實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)組成及工作原理
雙閉環(huán)晶閘管不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)由電流和轉(zhuǎn)速兩個(gè)調(diào)節(jié)器綜合調(diào)節(jié)，由于調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)的主要量為轉(zhuǎn)速，故轉(zhuǎn)速環(huán)作為主環(huán)放在外面，電流環(huán)作為付環(huán)放在里面，這樣可抑制電網(wǎng)電壓波動(dòng)對(duì)轉(zhuǎn)速的影響，實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的控制回路如圖1-8b所示，主回路可參考圖1-8a所示。
系統(tǒng)工作時(shí)，先給電動(dòng)機(jī)加勵(lì)磁，改變給定電壓的大小即可方便地改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。ASR,ACR均有限幅環(huán)節(jié)，ASR的輸出作為ACR的給定，利用ASR的輸出限幅可達(dá)到限制起動(dòng)電流的目的, ACR的輸出作為移相觸發(fā)電路的控制電壓，利用ACR的輸出限幅可達(dá)到限制min和min的目的。
當(dāng)加入給定Ug后，ASR即飽和輸出，使電動(dòng)機(jī)以限定的最大起動(dòng)電流加速起動(dòng)，直到電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到給定轉(zhuǎn)速（即Ug=Ufn），并出現(xiàn)超調(diào)后，ASR退出飽和，最后穩(wěn)定運(yùn)行在略低于給定轉(zhuǎn)速的數(shù)值上。
四．實(shí)驗(yàn)設(shè)備及儀器
1．教學(xué)實(shí)驗(yàn)臺(tái)主控制屏。 2．MCL—33組件 3．MEL—11組件 4．MCL—18組件
5．電機(jī)導(dǎo)軌及測(cè)速發(fā)電機(jī)（或光電編碼器） 6．直流電動(dòng)機(jī)M03 7．雙蹤示波器 8．萬(wàn)用表
五．注意事項(xiàng)
1．三相主電源連線時(shí)需注意，不可換錯(cuò)相序。 2．系統(tǒng)開(kāi)環(huán)連接時(shí)，不允許突加給定信號(hào)Ug起動(dòng)電機(jī)
篇二：電機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告格式
實(shí)驗(yàn)名稱(chēng)：電流、轉(zhuǎn)速調(diào)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/strong>
1、掌握雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算、系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 2、了解用MATLAB軟件工具對(duì)系統(tǒng)的.電流環(huán)和速度環(huán)作PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì) 3、熟悉對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真的步驟和方法
二、實(shí)驗(yàn)過(guò)程 1、設(shè)計(jì)要求
（1）靜態(tài)指標(biāo)：無(wú)靜差
（2）動(dòng)態(tài)指標(biāo)：電流超調(diào)量小于等于5%；空載啟動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量小于等于10% 2、電流環(huán)設(shè)計(jì)
（1）確定時(shí)間常數(shù)：經(jīng)計(jì)算得電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和為0.0037s （2）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)：采用PI調(diào)節(jié)器
（3）計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)：電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)為0.03s，ACR比例系數(shù)為1.013
（4）校驗(yàn)近似條件：均滿(mǎn)足近似條件
（5）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻電容：按照計(jì)算得出的電阻電容參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為4.3%，小于5%，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求 3、轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計(jì)
（1）確定時(shí)間常數(shù)：經(jīng)計(jì)算得轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和為0.0174s （2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)：采用PI調(diào)節(jié)器
（3）計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)：ASR超前時(shí)間常數(shù)為0.087s，ASCR比例系數(shù)為11.7
（4）校驗(yàn)近似條件：均滿(mǎn)足近似條件
工學(xué)院實(shí)驗(yàn)報(bào)告
（5）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻電容
（6）校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量：轉(zhuǎn)速環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為8.31%，小于10%，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求
4、電流閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真圖1電流環(huán)仿真模型
5、轉(zhuǎn)速環(huán)仿真設(shè)計(jì)
圖2 轉(zhuǎn)速環(huán)仿真模型
6、不同PI參數(shù)下仿真圖對(duì)比
表1中序號(hào)1為以KT=0.25的關(guān)系式按典型I系統(tǒng)設(shè)計(jì)得到PI調(diào)節(jié)器的階躍仿真結(jié)果圖，可以看出此時(shí)無(wú)超調(diào)、但上升時(shí)間長(zhǎng)；序號(hào)2為以KT=0.5的關(guān)系式按典型I系統(tǒng)設(shè)計(jì)得到PI調(diào)節(jié)器的階躍仿真結(jié)果圖，可以看出此時(shí)超調(diào)量小、上升時(shí)間較短，兼顧了穩(wěn)定性和快速性；序號(hào)3為以KT=1的關(guān)系式按典型I系統(tǒng)設(shè)計(jì)得到PI調(diào)節(jié)器的階躍仿真結(jié)果圖，可以看出此時(shí)上升時(shí)間短、但超調(diào)大；序號(hào)4為開(kāi)環(huán)時(shí)仿真結(jié)果圖，可以看出系統(tǒng)將不會(huì)達(dá)到穩(wěn)態(tài)。因此序號(hào)2的電流、轉(zhuǎn)速調(diào)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)合理。
工學(xué)院實(shí)驗(yàn)報(bào)告
表1不同PI參數(shù)下仿真圖對(duì)比
三、實(shí)驗(yàn)總結(jié)
通過(guò)本次實(shí)驗(yàn)，我掌握了雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算、系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析，學(xué)會(huì)了使用MATLAB軟件對(duì)系統(tǒng)的電流環(huán)和速度環(huán)作PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)，熟悉了對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真的步驟和方法。
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